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アクティブソフトマテリアルのロボティクス・メカトロニクス応用へ向けて

 医療・福祉分野で人と直接接触するロボットなどにおいて,柔軟,軽量でエネルギー効率に優れたソフトアクチュエータ,センサに対する要求が高まりつつあり,日本国内のみならず,アメリカ,ヨーロッパ,アジア各国でも積極的に研究・開発がされている.その中でも,電気刺激や熱刺激などにより変形するソフトマテリアルは,材料自体の柔軟性や,しなやかな動作をすることから,「人工筋肉」とも呼ばれ,実用化が期待されている.さらに,近年はこれまでになかった新しい原理のソフトアクチュエータ・センサも提案されてきている.

 本特集は,SI部門ソフトマテリアル応用部会が中心に企画し,「新たなロボティクス・メカトロニクス応用に向けた期待」,「ソフトマテリアルの魅力」,「ロボティクス・メカトロニクス分野の研究事例」,「企業における実用化事例」という切り口から,外部刺激に応答するソフトマテリアルの開発動向や最新の応用事例を紹介し,システム応用の現状や可能性について解説する.

計測と制御 Vol.59 No.11 目次

[リレー記事] 「FACE the future」《第23回》セミアクティブサスペンションを用いた車両の乗り心地制御について
山本 彰人(アイシン精機)
 

特集 アクティブソフトマテリアルのロボティクス・メカトロニクス応用へ向けて

[総論] アクティブソフトマテリアルの応用へ向けて
高木 賢太郎(豊橋技科大),釜道 紀浩(東京電機大),菊地 邦友(和歌山大)
[解説] 筋骨格構造と人工筋肉
木野 仁(中京大),田原 健二(九州大)
[解説] 自律分散システムをソフトロボットに実装する
梅舘 拓也(信州大),志垣 俊介,清水 正宏(大阪大)
[解説] ソフトロボットの身体性
新山 龍馬(東京大)
[解説] イオン導電性ソフトアクチュエータの開発と応用
杉野 卓司(産総研)
[解説] 導電性高分子ソフトアクチュエータ
奥崎 秀典(山梨大)
[解説] 3Dゲルプリンターからソフトロボティクスへ
渡邉 洋輔,小川 純,古川 英光(山形大)
[解説] 高分子繊維の製造とアクチュエータとしての応用
入澤 寿平(名古屋大),木村 大輔(東工大)
[解説] 高分子ソフトセンサ(圧電ファブリック,圧電組紐)
田實 佳郎(関西大)
[解説] PVCゲルソフトアクチュエータの開発とウェアラブルロボットへの応用
橋本 稔,鈴木 彩(信州大)
[解説] 釣糸アクチュエータのモデリングと制御
舛屋 賢(東工大)
[解説] 柔軟材料を用いた機械式発話ロボット
遠藤 信綱(東京電機大)
[解説] 誘電エラストマーアクチュエータのソフトロボティクスへの応用
新竹 純(電通大)
[解説] 形状記憶ポリマーを用いた剛性と感度を可変のロボットアーム
高嶋 一登(九工大)
[解説] 高分子アクチュエータの医療応用に関する課題
堀内 哲也(産総研)
[事例紹介] e-Rubberを応用した触覚提示装置の開発
黒木 帝聡(豊田合成/慶應大),米原 悠二(豊田合成)
[事例紹介] 釣糸人工筋を応用した車載用アクチュエータの開発
櫻井 大地(デンソー)
[新人研究者によるサーベイ報告] アラニン線量計を用いた大線量標準に関する調査研究
山口 英俊(産総研)
[新人研究者によるサーベイ報告] 単一電子制御と表面弾性波技術による微小電流計測と量子電子光学
高田 真太郎(産総研)
[さいすらん] 原子力研究開発機構および東京電力ホールディングス株式会社福島第一原子力発電所見学報告
安全のための計測・制御・システムを考える会
[編集後記] 高嶋 一登(九工大)