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特集 実応用こそ非線形制御理論

 非線形制御理論は70年代から着実に発展してきた分野であり,現在では理論の発展とともに実応用分野でも積極的に使われ始めている.非線形制御理論の定義は必ずしも明確ではないが,広くとるならば,ダイナミクスまたは制御入力に非線形性を伴うシステムの制御理論である.従って,実システムの多くは非線形制御理論の範疇と言えるが,非線形性が支配的ではない場合は,線形制御理論で制御目標を達成できることも少なくない.しかし,非線形性が支配的な場合は,重ね合わせ原理をはじめとする線形システムの綺麗な構造が必ずしも利用できないため,教科書的な線形制御理論とは雰囲気の異なる手法が必要となる場面も多い.本特集号では,非線形制御理論に基づく実応用展開の最先端を紹介し,理論と応用のニーズとシーズをより具体的に提供することを目的とする.

計測と制御 Vol.61 No.2 目次

[リレー記事]「FACE the future」《第37回》人と調和するロボットシステムの研究
宮嵜 哲郎(東京大)

特集 実応用こそ非線形制御理論

[総論] 進化しつづける非線形制御理論
大塚 敏之(京都大)
[解説] 非線形モデル予測制御:誘導制御技術としての期待と無人機による飛行実験
濵田 吉郎(JAXA)
[解説] 制御リアプノフ関数に基づく車両の非線形制御
木村 駿介(清水建設)
[解説] 非線形サンプル値制御の船舶制御への応用
片山 仁志(静岡大)
[解説]パルス駆動にともなう非線形特性と多自由度変調の利用
鈴木 雅康(宇都宮大)
[解説] 有限時間整定P-PI 制御によるマニピュレータの高精度手先位置制御
佐藤 康之(東京電機大),中村 文一(東京理科大)
[解説] 非線形安定化制御のドローンへの展開
星野 健太(京都大)
[解説] ハチの群飛行を模した超小型ドローンによる受粉技術の開発
平栗 健史,伊藤 暢彦,進藤 卓也,清水 博幸(日本工業大)
[解説] CMG搭載宇宙機の確率システムモデルと確率バックステッピング法による姿勢追従制御
佐藤 訓志(大阪大),田坂 直也(大阪大(現・川崎重工))
[解説] クープマン作用素による非線形システムの制御
薄 良彦(大阪府立大)
[解説] 非線形最適制御とその実用化への取り組み
坂本 登(南山大)
[座談会] 非線形制御はなぜ普及しないのか
大塚 敏之(京都大),中村 文一(東京理科大),赤阪 大介(Mathworks),和田 敏裕(三菱電機),関口 和真(東京都市大),西村 悠樹(鹿児島大)
[新人研究者によるサーベイ報告]量固体材料に対する熱拡散率計測技術と標準供給に関する調査研究
李 沐(産総研)
[新人研究者によるサーベイ報告] 高圧流体の粘性率計測技術に関する調査研究
村本 智也(産総研)
[部門だより] 第38回センシングフォーラム計測部門大会
来海 暁(大阪電通大)
[編集後記] 関口 和真(東京都市大),西村 悠樹(鹿児島大)